有反應式和索耶式兩類(lèi)。索耶式直線(xiàn)步進(jìn)電動(dòng)機由靜止部分(稱(chēng)為反應板)和移動(dòng)部分(稱(chēng)動(dòng)子)組成。反應板由軟磁材料制成，在它上面均勻地開(kāi)有齒和槽。電機的動(dòng)子由永久磁鐵和兩個(gè)帶線(xiàn)圈的磁極A和B組成。動(dòng)子是由氣墊支承,以消除在移動(dòng)時(shí)的機械摩擦,使電機運行平穩并提高定位精度。這種電機的高移動(dòng)速度可達1.5米/秒，加速度可達2g,定位精度可達20多微米。由兩臺索耶式直線(xiàn)步進(jìn)電動(dòng)機相互垂直組裝就構成平面電動(dòng)機。

 

 

 

　　機電式步進(jìn)電動(dòng)機

 

　　機電式步進(jìn)電動(dòng)機由鐵心、線(xiàn)圈、齒輪機構等組成。螺線(xiàn)管線(xiàn)圈通電時(shí)將產(chǎn)生磁力，推動(dòng)其鐵心心子運動(dòng)，通過(guò)齒輪機構使輸出軸轉動(dòng)一角度，通過(guò)抗旋轉齒輪使輸出轉軸保持在新的工作位置;線(xiàn)圈再通電，轉軸又轉動(dòng)一角度，依次進(jìn)行步進(jìn)運動(dòng)。

 

　　磁電式步進(jìn)電機

 

　　磁電式步進(jìn)電動(dòng)機主要有永磁式、反應式和永磁感應子式3種形式。永磁式步進(jìn)電動(dòng)機由四相繞組組成。A相繞組通電時(shí)，轉子磁鋼將轉向該相繞組所確定的磁場(chǎng)方向;A相斷電、B相繞組通電時(shí)，就產(chǎn)生一個(gè)新的磁場(chǎng)方向，這時(shí)，轉子就轉動(dòng)一角度而位于新的磁場(chǎng)方向上，被激勵相的順序決定了轉子運動(dòng)方向。永磁式步進(jìn)電動(dòng)機消耗功率較小，步矩角較大。

 

　　反應式步進(jìn)電動(dòng)機在定、轉子鐵心的內外表面上設有按一定規律分布的相近齒槽，利用這兩種齒槽相對位置變化引起磁路磁阻的變化產(chǎn)生轉矩。這種步進(jìn)電動(dòng)機步矩角可做到1°～15°，甚至更小，精度容易保證，起動(dòng)和運行頻率較高，但功耗較大，效率較低。

 

　　永磁感應子式步進(jìn)電動(dòng)機又稱(chēng)混合式步進(jìn)電動(dòng)機。是永磁式步進(jìn)電動(dòng)機和反應式步進(jìn)電動(dòng)機兩者的結合，并兼有兩者的優(yōu)點(diǎn)。

 

　　步進(jìn)電機驅動(dòng)系統用在工業(yè)機器人上

 

　　對工業(yè)機器人關(guān)節驅動(dòng)的步進(jìn)電機，要求有最大功率質(zhì)量比和扭矩慣量比、高起動(dòng)轉矩、低慣量和較寬廣且平滑的調速范圍。特別是像機器人末端執行器(手爪)應采用體積、質(zhì)量盡可能小的步進(jìn)電機，尤其是要求快速響應時(shí)，伺服步進(jìn)電機必須具有較高的可靠性和穩定性，并且具有較大的短時(shí)過(guò)載能力。這是伺服步進(jìn)電機在工業(yè)機器人中應用的先決條件。